はじめに
前回記事（PyODEの開発環境Dockerコンテナを作成）では、PyODEの開発環境となるコンテナをご紹介しました。本記事では「PyODEのサンプルコードまでは動作させることができて、これから本格的な開発に移りたいと考えている人」向けに、PyODEの仕組みを理解するために有効なサイトをまとめていきます。
ODEについて
ODEはOpen Dynamics Engine の頭文字を取ったもので、剛体（変形しない物体）のダイナミックシミュレーションをするためのツールです。ODEはRussell L. Smith氏によって2004年までに発表されていて、無料かつフリーライセンス（BSD)で用いることが出来ます。言語はC++ですが、Pythonのラッパーが作られていてそれがPyODEになります。PyODEはドキュメントがあまり豊富ではないので、PyODEの開発をする際はODEのドキュメントも参照しながら開発する必要があります。
リンク集
以下がODEの公式サイトです。
- 2004年12月に製作者が発表したスライド資料。ODEのコンセプトが記載されており、まずはこの資料を読むべきだと思います。
http://ode.org/slides/parc/dynamics.pdf - ODEのトップページ 。ライセンス等の基本情報を確認する際に見る感じだと思います。
https://www.ode.org/ - ODEのマニュアル 。かなり丁寧に書かれており、他に網羅的に書かれている資料もないと思うので、開発時に高頻度で参照することになると思います。
http://ode.org/wiki/index.php?title=Main_Page
以下は有志の方が作成されている日本語の説明サイトです。
- demura.netさまのページ。ODEの初級講座というページが用意されており、ODEを理解するために最低限必要な機能に絞って説明されていて、とても分かり易いです。
https://demura.net/tutorials - bambooflowさまのページ。公式のマニュアルを和訳されている他、ODEの様々な動作の検証をされており、ODEの仕様を理解するのに非常に参考になります。https://w.atwiki.jp/bambooflow/pages/29.html
- so-zou.jpさまのページ。こちらも公式のマニュアルをベースにした解説が記載されています。https://so-zou.jp/robot/tech/physics-engine/ode/
以下はPyODEの公式サイトです。
- PyODEのトップページ。ここにある３つのチュートリアルはPyODEの使い方を理解する上でとても参考になります。
http://pyode.sourceforge.net/ - PyODEのAPIの一覧が記載されたページ。本ページを見ると、PyODEの機能リストは分かりますが、内容や使い方は記載されていないので、多くの時間でこの内容と3のマニュアルを行き来しながら開発していくことになると思います。
http://pyode.sourceforge.net/api-1.2.0/index.html
おわりに
本記事ではPyODEの仕組みを理解するために有効なサイト様をご紹介させていただきました。個人的なイメージですが、1例として、
7（PyODEのチュートリアルで動作することを確認）→4（ODEの初級講座で考え方を理解）→1及び2（ODEのコンセプトを理解）→3&5&8（マニュアルを見ながら具体的なコードを開発）
というような順番だと理解が深まり易いのではないかと思います。
今後は、具体的な開発コードや、可視化ツールとの連携部分について調べたいと思っています。